В предисловии-обращении к товарищу студенческих лет А. М. Кутузову Радищев объясняет цель написания «Путешествия из Петербурга в Москву»: «Я взглянул окрест меня — душа моя страданиями человечества уязвлена стала. Обратил взоры мои во внутренность мою — и узрел, что бедствия человека происходят от человека, и часто оттого только, что он взирает не прямо на окружающие его предметы…».

«Путешествие» начинается песней ямщика, а заканчивается «Словом о Ломоносове». В предисловии к книге Герцен писал: «Радищев … едет по большой дороге, он сочувствует страданиям масс, он говорит с ямщиками, дворовыми, с рекрутами…». И действительно, в книге мы встречаемся с представителями почти всех чинов, состояний и профессий: цари, вельможи, придворные, дворяне-помещики, крупные и мелкие чиновники, купцы, мещане, семинаристы, монахи, крестьяне, иностранцы. На их примере автор изображает и анализирует национальный характер. Значительная часть «Путешествия» излагается в форме рассказов о себе самых разных лиц, встречающихся путешественнику, разговоров с ними, бесед между собой. Благодаря этому приему автор точно и правдиво передает окружающую его действительность, национальный колорит.